Lidar を動かしてみる
raspberrypi のGPIO を使ったシリアル通信の有効化
- ターミナルで
sudo raspi-configを実行します。 - 「3 Interface Options」→「P6 Serial Port」を選択します。
- 「シリアルログインシェルにログインする」か聞かれたら「いいえ」を選択します。
- 「ハードウェアのシリアルポートを有効にする」か聞かれたら「はい」を選択します。
- 設定を完了させて再起動します。
pyserial のインストール
pip install pyserial
GPIO ピンに接続
プログラムの実行
以下のプログラムをダウンロードしてください．
- lidar_info.py
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test_lidar_info.py の "/dev/lidar" を "/dev/ttyAMA0" に変更して，test_lidar_info.py を実行してください．
python test_lidar_info.py
8方向の障害物までの距離が表示されます．
データシート
- datasheet
- datasheet2
- このマニュアルでは ROS を使っていますが，この授業では ROS は使いません
装置の方向
やってみよう
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車が障害物に近づいたらとまるようにプログラムしてください．
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車に手を近づけた方向に進み，ある程度の距離で止まるようにしてみてください．